Основание Ахена относится ещё к эпохе римлян, которые заложили город из-за минеральных источников и назвали его Aquisgranum, вероятно, в честь Аполлона Грануса. В первый раз эти источники упоминаются при Александре Севе́ре. В начале Средних веков Ахен часто служил резиденций франкских королей, но своим блеском он обязан Карлу Великому, который даровал ему большие привилегии.

В Средние века город насчитывал более 100 тысяч жителей; с 1306 он имел статус «вольного города святого римского престола». Здесь короновались императоры, происходили императорские сеймы. В 1531 в Ахене был последний раз коронован император Священной Римской империи. Перенесение акта коронования во Франкфурт, религиозные распри XVI и XVII столетий, сильный пожар 1656 привели к упадку города.

Во время войны времён французской революции Ахен в 1793 был занят французами и по мирному договору в Люневилле 1801 перешёл к Франции, при этом был сделан главным городом Роерского департамента. В 1815 город перешёл к Пруссии.

Ахен делится на старый внутренний город и на новый внешний; кроме того, есть ещё несколько красивых мест за старой городской стеной.

В Германии город знаменит своим техническим университетом, который славится высоким уровнем инженерного образования. Университет входит в TU 9 (ассоциация девяти лучших технических университетов Германии) и IDEA League (ассоциация пяти ведущих вузов Европы). В него входит большое количество институтов, разбросанных по всему Ахену. Присутствие в городе крупнейшего технического университета Германии и ряда других весомых учебных заведений делают Ахен настоящим технологическим и научным центром. В городе расположены десятки исследовательских институтов, лабораторий и конструкторских бюро. В Ахене разрабатываются автомобильные моторы, электротехника, программное обеспечение, медицинская техника, армейская, авиационная и космическая техника. Центром развития медицинской науки является уникальный медицинский центр «Университетская клиника Ахена».

Ежегодный карнавал в Ахене — одно из рейнских карнавальных празднеств. Главное украшение карнавального шествия — «корабль дураков», поскольку по преданию, история его появления тесно связана с Ахеном и его окрестностями. Соблюдаются и другие традиции, характерные как для рейнских карнавалов, так и только для ахенского: в «розовый понедельник» устраивается грандиозное шествие, вручаются карнавальные ордена. В Ахене и его окрестностях сохранился обычай изгнания так называемого «горохового медведя» — карнавального персонажа символизирующего зиму.